[昭和26年以前] 胴綱

電柱上の作業用として使用されていた

[昭和26年～27年頃] 初代の柱上安全帯

作業姿勢を安定させるためにロープの長さを調節する伸縮調節器が開発された

[昭和32年頃] 柱上安全帯をベースに製作した造船用安全帯

[昭和38年頃] 建設用安全帯として現行品の原形ができる。

[昭和51年頃] 建設足場に直掛けできる大口径フックが開発される

[平成元年頃より] 現在の高級安全帯

(1)装着性の良い安全帯（ソフトで幅広の補助ベルト付安全帯）

(2)ショックアブソーバ付の安全帯
（ショックアブソーバにより墜落阻止時の衝撃荷重を450kgf（6G)以下にした安全帯）

(3)軽量型の安全帯
（アルミ金具を採用した軽い安全帯／一般型：960ｇ、軽量型：675ｇ）

(4)織ロープ巻取り式の安全帯
（ロープを強力繊維製の織ロープにしてケース内に巻き取る）

(5)２丁掛けの安全帯
（フック掛け替え時の無胴綱状態を防止する）

[平成31年] 規格改正により安全帯の名称が「墜落制止用器具」に変更

墜落制止用器具はフルハーネス型が原則ですが、作業床の高さが6.75m以下で、墜落時に地面に激突するおそれがある場合は、胴ベルト型墜落制止用器具の使用が認められています。